Mcontroller App
App使用说明——Wi-Fi连接
Mcontroller App在连接目标Wi-Fi的情况下，才可以正常使用。Wi-Fi连接分为Mlink-video连接和Mlink-esp连接。
• Mlink-video连接
(1) 当使用Mlink-video与Mcontroller控制器连接时，连接方式如下图所示;
(2) 手机连接Mlink-video Wi-Fi (Wi-Fi名称为：Mlink-…，“…”为Wi-Fi摄像头模组的编号);
(3) 打开App。为保证控制器发出的心跳包成功被App收到，在完成连接1-2秒后再对App进行后续操作，请点击查看。
• Mlink-esp连接
(1) 当使用Mlink-esp无线模块(随Mcontroller控制器产品附赠)与Mcontroller控制器连接时，连接方式如下图所示;
(2) 连接上该无线模块后，重启控制器；
(3) 手机连接Mlink-esp Wi-Fi (Wi-Fi名称为：Mlink-…，“…”为Wi-Fi模块的数字编号)；Wi-Fi密码见包装说明。；
(4) 打开App，点击首页界面右上角🔗图标，如下图所示:
(5) 在连接目标Wi-Fi后输入 id 或 ip（默认输入id 为0（AP模式单点连接）；Station模式下（组网连接）输入ip地址，ip由用户设置），点击“确认”，如下图所示：
(6) 点击确认后，界面会弹出连接加载的提示窗口，如下图所示。2秒后，界面会通过弹窗的形式告知用户Mcontroller连接成功或失败。如果连接成功，手机还会伴随着短时间的振动。
连接成功后请点击查看App后续操作。
App使用说明——首界面操作
• 首界面分布
首界面如下图所示，界面上方为机器人类型图标，可水平滚动，包含四旋翼、八旋翼、四轮车和多足机器人图标，点击图标即可选中；界面右上角为连接图标；界面下方为Start按钮；界面右下方为版本查看图标。
• 机器人类型选择
点击机器人类型图标进行选择，若此时出现“Mcontroller控制器未连接”的弹窗提示，请检查Mlink-video 或Mlink-esp的 Wi-Fi连接，并确保在Wi-Fi连接成功后点击图标。
• 电机类型选择
四旋翼或者八旋翼图标选择后会相应地弹出电机类型选择框，如下图所示。四轮车或者多足机器人图标选择后，不会弹出电机类型选择框。电机类型选择完成后，点击 Start 按钮，进入主界面。
• 版本查看
点击右下角图标，可以查看Mcontroller控制器固件版本号和App版本号，如下图所示：
App使用说明——主界面操作
• 主界面分布
1、主界面如下图所示。
App默认开启体感控制，同时用户可以选择关闭体感控制或者关闭摇杆。
(1) 界面上方有快捷命令按钮QC(一键起飞、一键降落和一键返航)，主板温度、电池电压、电池电量、电池电流和气压高度的数据监测单元，GNSS定向标识以及Mcontroller控制器板载SD卡的数据写入提示图标；
(2) 界面中部为两个摇杆图标，按住中间白色圆圈，分别可上下拖动和左右拖动。用户可以在设置中切换摇杆；
(3) 界面左侧为部分遥测参数。用户可以在设置中关闭显示；
(4) 界面左下方为地图单元，点击可进入地图界面。用户可以在设置中关闭显示；
(5) 界面下方为姿态球图标，可用于监测Mcontroller控制器姿态变化；界面左上角为返回按钮，点击可到达首界面；界面右上角为锁定按钮， 注意！在 启用摇杆 的情况下，锁定按钮既可读也可写；在 关闭摇杆 的情况下，锁定按钮只可读；
(6) 界面右侧从上到下分别为设置按钮、拍照按钮、录像按钮和画面翻转按钮。拍照和录像功能需要搭配Mlink-video使用；
2、当关闭体感控制时，摇杆变为两个四通道摇杆图标，和遥控器摇杆一致，运动区域为方形，如下图所示:
3、当隐藏摇杆时，摇杆图标隐藏，如下图所示:
• 验证App与控制器是否连接成功
1、验证App从控制器接收数据
若姿态球中红色飞机标识按照一定频率进行闪烁，界面上方的参数相应地显示数值，则App从Mcontroller控制器接收数据成功，如下图所示：
2、验证App向控制器发送数据
点击界面右上角的锁定按钮，若此时按钮颜色变为白色，并且控制器右侧LED绿灯点亮，则App向控制器发送数据成功。长按锁定按钮，此时LED绿灯熄灭，按钮颜色由白色变为红色。至此，已验证控制器与App连接成功。
• 数据监测
1、主板温度与电池电压
界面上方实时显示主板温度和电池电压的数值。
2、电池电量和电池电流
界面上方实时显示电池电量和电池电流的数值。
3、气压高度
界面上方实时显示气压高度的数值。
4、GNSS航向锁定标识
当GNSS航向锁定时，即GNSS航向已成功解算，标识会变为绿色，否则为白色。 GNSS航向解算出来后，定点和定向将更加准确。
5、板载SD卡的数据写入提示
当数据正在写入时，SD卡标识为绿色，否则为白色。
6、姿态球
姿态球左图可实时反映控制器俯仰角和横滚角的变化。当俯仰角变化时，天地线和梯度线会上下移动；当横滚角变化时，天地线和梯度线会左右倾斜。
姿态球右图可实时反映控制器偏航角的变化。当偏航角变化时，红色飞机标识会旋转，上方的角度数值会实时显示偏航角大小。
7、遥测参数
遥测参数包含两部分，如下图所示。
(1) GPS信息。纬度、经度、卫星数量、定位状态(0: 未定位，1: 已定位)、全局坐标x、全局坐标y、水平速度和垂直速度。
(2) Mcontroller信息。起飞时间、主模式和子模式。（主模式和子模式的说明请点击查看Mcontroller模式切换）
• 摇杆控制
用户可以在设置中启用体感控制或者关闭体感控制，请点击查看。
(1) 当启用体感控制时
默认状态下，左侧摇杆对应于控制器的Channel3通道，用于控制油门，数值范围为1000 - 2000，摇杆最下方对应1000，最上方对应2000；
默认状态下，右侧摇杆对应于控制器的Channel4通道，用于控制偏航角（转向），数值范围为1000 - 2000，摇杆最左侧对应1000最右侧对应2000。用户可以自定义通道的控制变量。
(2) 当关闭体感控制时
默认状态下，左侧摇杆上下拖动方向对应于控制器的Channel3通道，用于控制油门，数值范围为1000 - 2000，摇杆拖到最下方对应1000，拖到最上方对应2000；
默认状态下，左侧摇杆左右拖动方向对应于控制器的Channel4通道，用于控制偏航角（转向），数值范围为1000 - 2000，摇杆拖到最左侧对应1000，滑到最右侧对应2000。为了保证在上下拖动操作油门的时候，不轻易进行左右拖动进而改变偏航角(转向),App在设计时特意将左右拖动触发的阈值增大，并加入振动提示。
默认状态下，右侧摇杆上下拖动方向对应于控制器的Channel2通道，用于控制俯仰角，数值范围为1000 - 2000，摇杆拖到最上方对应1000，拖到最下方对应2000；
默认状态下，右侧摇杆左右拖动方向对应于控制器的Channel1通道，用于控制滚转角，数值范围为1000 - 2000，摇杆拖到最左侧对应1000，拖到最右侧对应2000。
用户可以自定义上述通道的控制变量。
• 体感操作
Mcontroller App处于主界面，手机保持横屏状态，并且保证手机听筒一侧在左边。
默认状态下，手机上下转动的操作对应于Channel1通道，用于控制俯仰角，如下图所示。
数值范围为1000 - 2000，向上转动角度越大，数值越大，当转动角度大于45°时，数值恒定为2000；向下转动角度越大，数值越小，当转动角度大于45°时，数值恒定为1000；手机水平状态下数值为1500。用户可以自定义通道的控制变量。
默认状态下，手机左右转动的操作对应于Channel2通道，用于控制横滚角，如下图所示。
数值范围为1000 - 2000，手机左侧向上转动角度越大，数值越大，当转动角度大于45°时，数值恒定为2000；手机左侧向下转动角度越大，数值越小，当转动角度大45°时，数值恒定为1000；手机水平状态下数值为1500。用户可以自定义通道的控制变量。
• 控制器解锁与锁定
特别注意：
（1）Mcontroller解锁分为两层。先是硬件解锁（外层），再是手势解锁（内层）;
（2）硬件解锁后，不会启动电机；手势解锁完成后，电机将启动，App的摇杆控制和体感操作将被激活，请小心操作。
Mcontroller控制器的解锁和锁定取决于Channel6通道的数值。
解锁步骤分以下三步:
1、硬件解锁
操作口诀——“点击解锁“。点击主界面右上方的锁定按钮，Mcontroller与App成功连接后，按钮颜色将变为白色，控制器右侧LED绿灯将点亮。（注：若想撤消该步操作，请长按锁定按钮，按钮颜色将由白色变为红色。）
2、手势解锁
体感模式下，同时将界面左侧摇杆拖到最下方、右侧摇杆拖到最右方，持续3s左右。如下图所示：
在关闭体感控制的情况下左侧摇杆拉到右下方，并保证摇杆背景变为浅绿色，持续3s左右。如下图所示:
3、完成解锁
当控制器左侧LED绿灯按照一定频率闪烁，并伴随着由蜂鸣器发出的声音时，控制器解锁完成。
锁定步骤只有如下一步:
操作口诀——“长按锁定“。长按锁定按钮1.5s左右，此时手机伴随着轻微的振动，当按钮颜色将变为红色，控制器右侧LED红灯被点亮，此时控制器锁定。
• 快捷命令
注：快捷命令需要在位置模式下启用。 关于Mcontroller模式切换(请点击查看)。
快捷命令操作步骤分为以下三步：
1、点击锁定按钮
点击主界面右上方的锁定按钮，Mcontroller与App成功连接后，解锁按钮将变为白色。
2、点击快捷命令按钮QC
点击QC (QC: Quick Command的简称)，可弹出快捷命令窗口，如下图所示：
3、长按命令按钮
长按一键起飞/一键降落/一键返航按钮1s左右，即可将对应的指令发送出去，如下图所示：
4、发送成功
圆形进度条会随着长按进行闭合，当指令发送成功时，进度条完全闭合，手机会伴随着振动和声音提示，此时界面会出现指令发送成功的弹窗，并且快捷命令窗口会自动关闭。
• 拍照、录像和画面翻转
若使用Mlink-video WiFi摄像头模组与控制器连接，主界面会出现稳定的视频流。此时界面右侧的拍照、录像和画面翻转的按钮可点击使用。点击拍照、录像按钮，得到的照片和视频会存储在手机本地相册中；点击画面翻转按钮，画面会翻转180度。
• 控制器设置
在保证解锁按钮锁定的情况下，点击主界面右侧的设置按钮，可弹出设置界面。若Mcontroller控制器与App成功连接，则设置界面中的参数列表文本框会显示数值。
• 地图单元
点击主界面左下方地图模块，可进入地图界面。通过点击左下角的微视图单元，可以与原来的主界面相互切换。
App使用说明——地图界面操作
• 地图界面分布
地图界面如下图所示，默认地图类型为2D平面地图，用户可以切换为卫星地图。
(1) 按钮1，用于2D平面地图和卫星地图的切换；
(2) 按钮2，用于清除地图上的所有航点和航线；
(3) 按钮3，用于删除航点；
(4) 按钮4，用于加载航点。
(5) 按钮5，用于重启巡线任务。
•定位说明
地图会自动定位到地面站(手机)所在位置；无人机/无人车在地图上的定位以红色飞机图标实时显示与更新。
• 地图类型切换
点击切换按钮，可实现2D平面地图和卫星地图的切换，如下所示:
• 航线规划
1、航点的设定
当手机定位出现时，可长按地图界面进行设置航点，在设置航点的同时会自动生成航线、航线距离以及航点发送按钮，如下所示：
2、航点的拖拽
对于已经设定好的航点，可长按拖拽改变其位置，地图上的航线会随其自动更新。
3、航点的点击与删除
在删除按钮（按钮3）没选中的情况下，点击航点，会弹出相应的经纬度信息（BD09坐标系）；在删除按钮选中的情况下，点击航点，会对其进行删除。航点删除后，地图上的航点和航线会自动更新。
4、航点与航线的清除
点击按钮2可实现航点与航线的全部清除。
5、航点的发送
点击地图界面右下角的“发送”悬浮按钮，弹出确认发送的对话框，点击确定即可实现航点的发送。当航点发送成功时，手机会伴随着振动和声音提示，此时界面会出现航点发送成功的弹窗。
6、航点的加载
点击加载航点按钮（按钮4），弹出加载航点的对话框，点击确定即可实现控制器航点的加载。当航点加载成功时，手机会伴随着振动和声音提示，此时界面会出现航点加载成功的弹窗。加载后的航点会在地图上显示，并自动生成航线。
• 离线地图下载
离线地图下载需要在设置界面完成，请点击查看。
App使用说明——设置界面操作
• 设置界面分布
设置界面如下图所示。
(1) 界面左侧为参数列表，可左右滚动，文本框内的数值可读可写；
(2) 右侧为校准按钮、摇杆设置按钮、Channel设置按钮和、参数设置按钮和单电机测试按钮，可上下滚动。最下方为“锁定参数数值”选择框，默认是勾选，此时无法对参数列表中的参数进行配置。
(3) 这些按钮多数在Mcontroller控制器与App成功连接的情况下才可以点击使用，否则会弹出“Mcontroller未连接”的提示。
• 加速度计校准
点击视频，查看加速度计校准指南：
• 磁力计校准
点击视频，查看磁力计校准指南：
• 水平校准
Mcontroller控制器在使用前还需要进行水平校准。将Mcontroller控制器背部贴紧水平面，点击水平校准按钮，此时界面会出现如下图所示的对话框提示，点击“确认”。当校准成功时，按钮文字将变为“校准成功“字样。
• 遥控器校准
第一步，点击遥控器校准按钮，此时界面弹出遥控器校准界面；
第二步，上下左右拨动摇杆，Channel1~Channel4上的红色竖杠标识和绿色进度条会随着Channel数值大小左右移动，直至进度条达到最小和最大值时，红色标识不再移动，如下图所示，图中的通道数值1000-2000对应着0-1，例如1500对应着0.5。
以乐迪AT9S遥控器的校准为例，遥控器通道说明请点击查看。滚转为通道1(Channel1)，俯仰为通道2(Channel2)，油门为通道3(Channel3)，偏航为通道4(Channel4)。滚转摇杆拉到最左对应Channel1绿条最短，拉到最右对应最长；俯仰摇杆拉到最上对应Channel2绿条最短，拉到最下对应最长；油门摇杆拉到最下对应Channel3绿条最短，拉到最上对应最长；偏航摇杆拉到最左对应Channel4绿条最短，拉到最右对应最长。
第三步，点击“确认”。当校准成功时，按钮文字将变为“校准成功“字样。
• 摇杆设置
点击摇杆设置按钮，此时界面会出现如下图所示的设置界面，可选择摇杆的启用和关闭、体感控制的启用和关闭。
启用摇杆按钮仅用于控制channel1 — channel4通道和channel6通道。Channel5和channel7独立于摇杆操纵数据，当启用摇杆按钮开启或关闭时，App和遥控器均可以控制channel5和channel7通道，并且App控制的优先级高于遥控器。
在遥控器和Mcontroller App同时连接的情况下，启用摇杆时，可实现遥控器控制向app控制的切换，并且可进一步选择是否开启手机体感控制；关闭摇杆时，可实现app控制向遥控器控制的切换。
• Channel设置
Channel设置按钮通过配置Mcontroller Channel5通道和Channel7通道的数值，实现
模式切换(请点击查看)。
Channel5-1到Channel5-9对应的数值分别为1100、1300、1500、1700和1900；
Channel7-1到Channel7-9对应的数值同样为1100、1300、1500、1700和1900。
在Channel设置界面中选中要设置的Channel通道，当Channel5或Channel7没有被选中时，Channel5或者Channel7的值均为0。
这里以选中Channel5-1到Channel5-5、Channel7-1到Channel7-5为例，如下图所示，界面可上下滚动。
点击确定后，可在主界面下方看到Channel5通道和Channel7通道的选中项。点击选中通道按钮，这里以Channel5-5和Channel7-3为例，即可将Channel5和Channel7通道设置为对应数值。如下图所示：
当App退出后台，再次进入主界面时，Channel5通道和Channel7通道的选中项依然存在。
• 地图设置
地图设置单元包含地图启用设置、遥测参数显示设置以及离线地图下载,如下图所示：
1、地图启用设置
当启用地图按钮关闭时，主界面的地图单元将不可见。
2、遥测参数显示设置
当遥测参数显示按钮关闭时，主界面的遥测参数单元将不可见。
3、离线地图下载
（1）手机连接互联网；
（2）点击“离线地图下载”，手机会自动定位并解析出您当前所在位置，这里以北京为例，如下图所示：
（3）点击“确认”，“离线地图下载”字样将变为“加载中...”。此时，请耐心等待。1分钟内，“加载中...”字样将变为下载进度，并实时更新。如下图所示：
（4）当下载进度变为100%，手机会伴随着振动和声音提示，此时界面会出现离线地图下载成功的弹窗。
4、查看离线地图是否已下载
（1）手机连接互联网；
（2）再次点击地图设置按钮；
（3）当离线地图已经下载时，会给出提示，如下图所示：
• 参数配置
控制器参数配置包含写入参数、重置参数和刷新屏幕。
1、写入参数
（1）对设置界面右下方（向上滚动）的锁定参数数值选择框取消勾选；
（2）点击要配置的参数文本框，输入数值，以自稳Roll为例，此时字体颜色为蓝色，如下图所示：
（3）点击设置界面右侧的“写入参数”按钮，界面会出现如下图所示的对话框提示。
（4）点击“确认”。当写入成功时，输入的数值的字体颜色会自动变为黑色，如下图所示；当写入不成功时，输入数值的字体颜色保持蓝色。
2、重置参数
点击设置界面右侧的“重置参数”按钮，界面会出现如下图所示的对话框提示，接着点击“确认”，列表中的参数将恢复为出厂状态。
3、刷新屏幕
点击设置界面右侧的“刷新屏幕”按钮，界面会出现如下图所示的对话框提示，接着点击“确认”，列表中的参数将会刷新为最新数值。
• 单电机测试
第一步，在自稳模式(点击查看)下,进行硬件解锁（点击查看），即点击主界面右上方的锁定按钮，按钮颜色将变为白色；
第二步，进入设置界面，上下滑动右侧界面单元，点击“单电机测试”按钮，此时会弹出单电机测试界面，如下图所示：
第三步，点击需要测试的电机id（M1-M8为Mcontroller的电机引脚）的圆形按钮；
第四步，点击提示框的“确认”，即可启动相应电机的测试。
注意！当电机A旋转未停止的情况下，启动电机B的测试，此时电机A会停止旋转。
App下载
• Mcontroller App（Android版）
下载并解压该文件，得到McontrollerApp.apk文件，点击安装即可。（最新版本V1.2.6，更新于2024-03-30）
• Mcontroller App（iOS版）
由于Mcontroller 固件升级，Mcontroller App V1.2.5之前的版本已无法使用，请下载最新版本。Mcontroller App下载需要iOS13.0或更高版本。（最新版本V1.2.5，更新于2023-04-02）
