• 使用遥控器飞行

请点击查看快速入门指南——FanciSwarm™ 飞行——使用遥控器飞行。

• 指南说明

轨迹飞行指南以单台Fanciswarm™ 无人机在高精度UWB室内定位系统中飞圆形轨迹为例进行讲解。

• 飞行测试（基站不开启）

⚠️特别注意！使用App或者遥控器操控前请务必仔细阅读“FanciSwarm™ 飞行前检查”一节。（请点击查看）

在基站未启用的状态下，用户应参照以下飞行指南，使用Fanciswarm App 或遥控器对FanciSwarm™ 无人机进行遥控操作。只有在确认无人机飞行稳定后，方可继续进行下一步。
请点击查看快速入门指南——FanciSwarm™ 飞行——使用App飞行。
请点击查看快速入门指南——FanciSwarm™ 飞行——使用遥控器飞行。

• 配置组网模块

配置组网模块需要借助路由器，有以下两种方法。相较于方法二，方法一更加简单，因此，我们建议使用方法一。

方法一：使用Mlink-esp调试器配置

注：Mlink-esp调试器为新增配件，这将大大简化组网配置步骤。FanciSwarm™ 集群套件用户如果手中缺少该配件，可通过之前的购买渠道向幻思创新申请，申请通过后将免费给您寄送。

该方法需要首先将Mlink-esp Wi-Fi模块与Mlink-esp调试器连接，接着将Mlink-esp调试器通过USB接口与电脑连接，操作步骤共分为以下6步：

1、连接Mlink-esp调试器

将Mlink-esp Wi-Fi模块从FanciSwarm™ 无人机上取下，按照下图所示，将Mlink-esp Wi-Fi模块与Mlink-esp调试器连接。
特别注意，请勿接反，接反必烧！

2、下载串口助手

下载并解压该文件，得到sscom5.13.1.exe文件，在电脑上双击安装即可。

点击下载

3、打开串口助手并连接Mlink-esp调试器

打开上一步下载的串口助手软件，将Mlink-esp调试器与电脑连接。

4、设置串口助手

如下图所示，首先点击端口号处的下拉按键，接着选中第一行“......USB-SERIAL CH340” , 最后在输入框输入AT指令，见下步。

5、发送AT指令

在输入框中依次输入以下AT指令并发送：
（1）重启模块。输入以下指令并发送：

AT+RST\r\n

（2）恢复出厂设置。输入以下指令并发送：

AT+RESTORE\r\n

（3）设置为Station模式（默认是AP模式）。输入以下指令并发送：

AT+CWMODE_DEF=1\r\n

（4）设置要连接的路由器名称和密码。输入以下指令并发送：
    特别注意，WiFi名称不能为中文名。
  （例：AT+CWJAP_DEF="Fancinnov","Mcontroller"\r\n）

AT+CWJAP_DEF="WiFi名称","WiFi密码"\r\n

若串口助手接收界面显示“WIFI CONNECTED”则说明组网模块成功连接路由器，“WIFI GOT IP”代表模块分配到了IP。否则，请再次尝试，直到连接成功。

（5）查询ip地址。输入以下指令并发送：

AT+CIFSR\r\n

上述指令成功发送后，串口助手接收界面会显示路由器分配到该组网模块的ip地址。

（6）设置固定的IP地址。输入以下指令并发送：

AT+CIPSTA_DEF="ip","网关","子网掩码"\r\n

例：上步查询到的ip地址为“192.168.0.2”，则应发送的指令如下：AT+CIPSTA_DEF="192.168.0.100","192.168.0.254","255.255.255.0"（注：均为英文符号）其中”192.168.0.100" 中的100 可为1-254中的任何值，但要确保不和其他连接该路由器的设备IP重复，建议写100以上的值。

（7）查询此时的IP地址是否设置成功。输入以下指令并发送：

AT+CIFSR\r\n

若串口助手返回的IP地址与上步设置的一致，则IP设置成功。请牢记该IP地址。

特别说明
      （1）配合App使用说明时，首先打开App，然后手机连接目标路由器Wi-Fi，接着点击首界面右上方数传连接按钮，最后在输入框输入配置的组网模块IP即可。

6、至此，Mlink-esp组网模块配置完成。

方法二：修改固件

该方法需要确保Mlink-esp Wi-Fi模块与FanciSwarm™ 无人机接插稳定，共分为以下9步：

1、下载固件工程和依赖包

点击跳转

2、配置为透传模式

请参照工程开发指南（在“高级开发指南”中查看）（点击查看），在Clibrary/include/config.h中，将原来默认的#define COMM_0 MAV_COMM（非透传模式）改为下述代码：

<!-- 配置透传模式 -->#define COMM_0 CONFIG_COMM

上述配置完成后，请重新编译。

特别说明
       （1）透传模式下，可直接通过USB线连接Fanciswarm™ 向其中的Mlink-esp组网模块发送指令，无需借助USB转TTL模块；
       （2）非透传模式下，Fanciswarm™ 处在正常工作状态;
       （3）因此，Mlink-esp 组网模块配置完成后，请务必重新将其配置为非透传模式，如第8步所述。

3、重新烧录固件

请参照程序烧录指南（在“高级开发指南”中查看）（点击查看），将上步编译后重新生成的.hex文件烧录到FanciSwarm™ 中。

4、下载串口助手

下载并解压该文件，得到sscom5.13.1.exe文件，在电脑上双击安装即可。

点击下载

5、打开串口助手并连接FanciSwarm™

打开串口助手，接着通过USB线将FanciSwarm™无人机连接到电脑。

6、设置串口助手

首先点击端口号处的下拉按键，接着选中第一行, 最后在输入框输入AT指令，见下步。

7、发送AT指令

在串口助手发送输入框中依次输入以下AT指令并发送：
（1）重启模块。输入以下指令并发送：

AT+RST\r\n

（2）恢复出厂设置。输入以下指令并发送：

AT+RESTORE\r\n

（3）设置为Station模式（默认是AP模式）。输入以下指令并发送：

AT+CWMODE_DEF=1\r\n

（4）设置要连接的路由器名称和密码。输入以下指令并发送：
    特别注意，WiFi名称不能为中文名。
  （例：AT+CWJAP_DEF="Fancinnov","Mcontroller"\r\n）

AT+CWJAP_DEF="WiFi名称","WiFi密码"\r\n

若串口助手接收界面显示“WIFI CONNECTED”则说明组网模块成功连接路由器，“WIFI GOT IP”代表模块分配到了IP。否则，请再次尝试，直到连接成功。

（5）查询ip地址。输入以下指令并发送：

AT+CIFSR\r\n

上述指令成功发送后，串口助手接收界面会显示路由器分配到该组网模块的ip地址。

（6）设置固定的IP地址。输入以下指令并发送：

AT+CIPSTA_DEF="ip","网关","子网掩码"\r\n

例：上步查询到的ip地址为“192.168.0.2”，则应发送的指令如下：AT+CIPSTA_DEF="192.168.0.100","192.168.0.254","255.255.255.0"（注：均为英文符号）其中”192.168.0.100" 中的100 可为1-254中的任何值，但要确保不和其他连接该路由器的设备IP重复，建议写100以上的值。

（7）查询此时的IP地址是否设置成功。输入以下指令并发送：

AT+CIFSR\r\n

若串口助手返回的IP地址与上步设置的一致，则IP设置成功。请牢记该IP地址。

特别说明
      （1）配合App使用说明时，首先打开App，然后手机连接目标路由器Wi-Fi，接着点击首界面右上方数传连接按钮，最后在输入框输入配置的组网模块IP即可。

8、重新配置为非透传模式并烧录固件

Mlink-esp 组网模块配置完成后，请务必将Fanciswarm™配置为非透传模式。 请参照工程开发指南（在“高级开发指南”中查看）（点击查看），在Clibrary/include/config.h中，将第3步中修改的#define COMM_0 CONFIG_COMM改为下述代码：

<!-- 配置非透传模式 -->#define COMM_0 MAV_COMM

上述配置完成后，请重新编译，并参照程序烧录指南（在“高级开发指南”中查看）（点击查看），将编译后重新生成的.hex文件烧录到FanciSwarm™中。

9、至此，Mlink-esp组网模块配置完成。

• 配置电脑环境

这里以 ubuntu20.04+ROS Noetic 为例讲解环境配置。

1、安装ROS

在ubuntu系统下安装ROS，相关教程请点击查看。

2、安装虚拟串口功能包

第一步，首先在ubuntu系统桌面上右击鼠标，打开终端，如下图所示：


然后在终端内输入以下命令，按回车键;

sudo apt-get install ros-noetic-serial

如下图所示：


第二步，输入ubuntu系统密码（密码直接输入即可，终端不显示），按回车键。当出现版本号时，虚拟串口功能包安装成功。如下图所示（接上图，ros版本为noetic）：

3、安装Eigen库

Eigen库是一个开源的C++线性代数库，支持线性代数、矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。
第一步，打开终端，输入以下命令，按回车键;

sudo apt-get install libeigen3-dev

如下图所示：


第二步，输入ubuntu系统密码（密码直接输入即可，终端不显示），按回车键。当出现版本号时，Eigen库安装成功。如下图所示：

• 导入ROS工程

1、ROS工程与轨迹飞行

（1）ROS工程即Mcontroller ROS工程，Fanciswarm™ 无人机需要借助该工程在高精度UWB室内定位系统中进行轨迹飞行。 其中，轨迹飞行默认飞圆形轨迹，用户可自定义轨迹，下述章节会详细讲解。

（2）Mcontroller ROS工程运行于远程主机上，远程主机与Fanciswarm™ 无人机通过互联网进行数据交互，Fanciswarm™ 无人机传输状态数据给远程主机，远程主机传输定位数据或指令数据给Fanciswarm™ 无人机。

特别说明
      （1）Mcontroller ROS工程（仓库名：fcu_core，点击查看GitHub工程 或者 点击查看Gitee工程）采用了分布式的设计台构，每一台与ROS工程通信的Fanciswarm™ 无人机对应一个唯一的 ROS节点，即如果有N台Fanciswarm™ 无人机同时与ROS通信，那么就运行N个节点，N可以为任意整数。在轨迹飞行中，只需要一台Fanciswarm™ 无人机与ROS通信，因此运行1个通信节点，运行通信节点001即可。

      （2）Mcontroller ROS工程（仓库名：fcu_core，点击查看GitHub工程 或者 点击查看Gitee工程）中可以创建无穷多个通信节点。例如，通信节点001对应于ROS工程中的fcu_bridge_001.cpp文件。依次类推，通信节点002对应于ROS工程中的fcu_bridge_002.cpp文件。ROS工程中已经创建了6个通信节点，如果用户希望创建更多节点则需要仿照工程源码创建新的通信节点文件。对于轨迹飞行来说，使用ROS工程中的fcu_bridge_001.cpp文件即可。

2、创建工作空间文件夹

工作空间可以简单理解为工程目录，在系统主目录下创建名为ros-ws的文件夹。打开终端，输入以下命令，按回车键：

mkdir ros-ws

操作完成后，ubuntu系统桌面出现如下图所示的文件夹：

3、新建src文件夹

在ros-ws中新建src文件夹用于存放工程代码。
第一步，打开终端，输入以下命令，按回车键：

cd ros-ws

第二步，接着在终端输入以下命令，按回车键：

mkdir src

操作完成后，ros-ws文件夹下出现如下图所示的子文件夹：

4、clone 工程

clone 工程即把Mcontroller ROS工程下载到文件夹中。
第一步,点击进入src文件夹，右击鼠标，打开终端，如下图所示：


第二步,把工程clone到src文件夹中，在终端输入以下命令（以gitee工程链接为例）：

git clone https://gitee.com/fancinnov/fcu_core.git

如下图所示：

仓库网址：
       GitHub工程请点击查看
       Gitee工程请点击查看

操作完成后，src文件夹下出现如下图所示的子文件夹。至此，ROS工程导入成功。

• 配置通信节点参数

对于轨迹飞行来说，只需要配置通信节点001即可。

1、打开fcu_bridge_001.cpp文件

首先打开刚导入的ROS工程（fcu_core文件）的fcu_bridge_001.cpp文件，可以看到文件顶部的参数配置变量，即需要配置的通信节点参数，如下图所示：

2、配置参数

上图中：
BUF_SIZE——通信缓存区的字节大小，默认为32KB，用户可自定义；
BAUDRATE——USB虚拟串口的波特率，默认为460800，用户可自定义；
DRONE_PORT——网络通信的端口，默认为333，不需要改变；
DRONE_IP——FanciSwarm™网络通信的IP，默认为“192.168.4.1”，用户需要填入第一节中配置的组网模块的IP地址；
USB_PORT——USB端口的文件描述符，默认为“/dev/ttyACM0”，用户可自定义；
mavlink_channel_t——当前通信节点的通信方式，MAVLINK_COMM_0表示USB虚拟串口通信，MAVLINK_COMM_1表示网口通信，默认为网口通信，用户可自定义。
offboard——是否使用机载电脑，默认不使用，用户可自定义；
use_uwb——是否使用UWB基站，默认使用，用户可自定义；
set_goal——是否使用远程电脑（个人笔记本电脑）设置轨迹规划的目标点，默认使用；如果使用无人机机载电脑设置目标点，此处配置为false；
simple_target——该参数仅用于配置无人机机载电脑，simple_target表示目标点仅包含位置信息，不包含速度和加速度，为简化控制的目标类型。

• 轨迹设计与开发

所有的位置点与轨迹指令都在ROS工程中fcu_mission.cpp文件中定义，在该轨迹飞行指南中只需要看void execute_mission_001(void)函数即可，即通信节点001（无人机编号1）进行轨迹飞行。
默认的轨迹指令为圆轨迹，采用极坐标方程表示，如下图所示。从图中标注可知，无人机进行圆轨迹飞行的默认起点坐标（基站坐标系下）：x坐标为3，y坐标为2。该起点坐标会在放置Fanciswarm™ 无人机一节中使用。

特别说明
      （1）所有的位置点与轨迹指令都在fcu_mission.cpp文件中定义；
      （2）用户如果需要设计自己的轨迹和目标点可以仿照工程源码进行二次开发。

• 编译ROS工程

1、clone依赖库

在工作空间的 src 文件夹下，打开终端，输入以下命令并按回车键，将依赖库 quadrotor_msgs 克隆到 src 文件夹中（以gitee工程链接为例）：

git clone https://gitee.com/fancinnov/quadrotor_msgs.git

2、运行catkin_make指令

在工作空间文件夹ros-ws下运行catkin_make指令执行工程项目编译，注意不是在src文件夹下。
第一步，打开终端，输入以下命令，按回车键：

cd ros-ws

第二步，接着在终端输入以下命令，按回车键：

catkin_make

3、编译成功

输入catkin_make指令后直到出现100%，说明编译成功了，如下图所示：


同时，工作空间文件夹ros-ws下会生成build和devel文件夹，如下图所示：


其中build文件夹用于存放编译的二进制文件；devel文件夹用于存放开发中的可执行文件和库。

如果输入catkin_make指令后编译失败，请根据报错日志提示进行修改错误的代码。

• 摆放基站

请点击查看基站摆放。

• 设置定位参数

请点击查看定位参数设置。其中标签ID设置为1，对应通信节点001，即ROS工程中的fcu_bridge_001.cpp文件。

• 放置FanciSwarm™ 无人机

1、确定轨迹起点坐标

FanciSwarm™ 无人机务必放置在轨迹的起点处。起点坐标请参见 轨迹设计与开发一节，默认为（3，2）（基站坐标系下）。

2、放置FanciSwarm™ 无人机

将FanciSwarm™ 无人机放置在基站坐标系下的起点坐标处，机尾面朝用户。

• 重启无人机并开启基站

第一步，按复位键重启FanciSwarm™ 无人机；
第二步，开启四个基站，四个基站的开启不分先后顺序；
第三步，观察FanciSwarm™ 无人机以及基站的LED6状态（点击查看LED指示灯说明），即UWB指示灯状态。
第四步，当LED6快速闪烁时，表明FanciSwarm™ 无人机UWB定位正常，Fanciswarm™高精度UWB定位系统工作正常，可进行下一步操作。否则，请重启无人机和基站，再次尝试。

• 运行ROS工程

注：

1、FanciSwarm App与ROS不能同时连接无人机，同一时刻App与ROS只能连一个;

2、遥控器与ROS可以同时与无人机连接。在同时连接的情况下，若用户想通过ROS控制无人机，则需将遥控器的控制模式切换至自主模式档位（ROS用或者机载电脑用）；相反，若用户想直接使用遥控器来控制无人机，则需将遥控器的控制模式调整至位置模式档位（定点）。

3、遥控器油门始终有效，当油门低于0.4时，飞机会下降；当油门高于0.6时，飞机会上升；当油门在0.4-0.6之间时，飞机会保持悬停状态。若用户希望无人机的飞行的高度由ROS控制，则需确保遥控器的油门持续保持在0.4至0.6的范围内，以此避免遥控器油门对飞机高度控制的干扰。

1、程序注册

在工作空间文件夹ros-ws下运行source devel/setup.bash终端命令。
第一步，重新打开终端，输入以下命令，按回车键：

cd ros-ws

第二步，接着在终端输入以下命令，按回车键：

source devel/setup.bash

2、配置USB通信权限（如果不使用USB通信请忽略）

如果用到USB通信需要配置权限，在终端输入以下命令：

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

3、运行

请再次确认FanciSwarm™ 无人机已重启，每一台基站均已开启，并正常工作。
接着在终端输入以下命令，按回车键（注意该命令是在ros-ws文件夹下运行）：

roslaunch fcu_core fcu_core.launch

如下图所示：

4、运行成功

第3步完成后直到终端界面出现"fcu_bridge 001 connect succeed!"，同时打印FanciSwarm™ 无人机的电压和电流信息，如下图所示。此时ROS工程运行成功，可进行下一步。 如果运行失败，终端界面会出现"fcu_bridge 001 connect error!"的提示，请仔细检查上述操作，再次尝试。

与此同时，系统会自动弹出RViz界面（下图坐标点仅供参考，以实际运行效果为准），如下图所示。


RViz是一个三维可视化平台，可用于FanciSwarm™ 无人机位置及飞行轨迹的图形化显示。
图中右侧3D视图区中坐标轴图案代表世界坐标系，其中红轴为X轴，绿轴为Y轴，蓝轴为Z轴。
图中的红点代表FanciSwarm™ 无人机在世界坐标系中的位置。

• 检查轨迹

拿起飞机走一圈，并通过RViz界面检查轨迹的正确性。在确认轨迹显示无误后，方可进入后续操作步骤。

• 飞行前检查

⚠️特别注意
Fanciswarm™ 无人机起飞前，请务必仔细阅读下述每一条注意事项。

（1）确保Fanciswarm™ 无人机放置在水平面，并确保用户面朝机尾；
（2）确保Fanciswarm™ 无人机前、后、左、右2m范围内空旷无墙壁、无杂物，严禁在小于该范围的空间内起飞；
（3）室内起飞应确保地面纹理清晰，不可过暗、过亮和反光,以免影响光流模块正常工作；
         室外起飞（搭载高精度GNSS模组）不需要关注地面纹理，只需要关注 FanciSwarm^® App 主界面的GNSS定位状态，详见 ⑩ FanciSwarm 飞行;

⚠️1、为确保系统能够准确识别地面纹理，集群套件用户务必使用配套的地板块（收到货后，请将每片地板按边长30厘米拆分为四块，然后进行铺设），并采用以下地面铺设指南：
    ① 使用与集群套件或智能套件相匹配的专用地板块；
    ② 地板块的边长应为30厘米，以构成最小铺设单位；
    ③ 地板块应按照三种不同颜色交替排列，以增强地面图案的辨识度，如下图所示：


⚠️2、在 大理石瓷砖、 木地板或 具有纯色及 重复纹理方格图案的地板上，禁止起飞无人机。为确保飞行过程的顺畅与安全，幻思创新的工程师免费提供一对一技术支持，飞行前请务必与幻思创新的工程师联系，以确认飞行环境是否适宜。

（4）请在室内无风、光线良好且空旷无杂物的场景（严禁在光线昏暗的环境飞行）或者室外无风、无雨、无沙尘、光线良好等环境下飞行，严禁在当地法律禁止的区域飞行；
（5）请务必确保电池上的连接线不会被螺旋桨刮到;
（6）确保每个螺旋桨按照"用户手册"——>"Fanciswarm™ 无人机"——>"螺旋桨"一节的说明正确且牢固地安装；
（7）确保每个螺旋桨无破损、老化和变形；
（8）确保Fanciswarm™ 无人机、手机或者遥控器的电量充足；
（9）确保FanciSwarm™ 固件版本和FanciSwarm App版本和幻思创新官网一致。

• 飞行测试（基站开启）

当基站处于启用状态时，用户应参照以下飞行指南，利用遥控器对FanciSwarm™ 无人机执行遥控飞行操作。 只有在确认无人机飞行状态稳定后，才可继续执行后续步骤。
请点击查看快速入门指南——FanciSwarm™ 飞行——使用遥控器飞行。
⚠️特别注意
遥控器上的CH7三段开关需设置在中间位置，即位置模式，以确保飞行稳定性。若遇到飞行异常，可将CH7三段开关切换至最上方位置(靠近CH8的档位)，即姿态模式，以防止无人机失控。

• 清除RViz界面轨迹

在开始运行新的轨迹之前，必须清除RViz界面上的现有轨迹。请按照以下步骤操作：首先，退出当前的ROS工程；其次，重新运行ROS工程。

1、退出ROS工程

操作步骤分以下两步：
第一步，Windows系统电脑按“Ctrl + c”键，Mac电脑按“command + c”键；


第二步，接着按”回车键“，即可退出ROS工程。

2、重新运行ROS工程

操作步骤请点击查看——运行ROS工程。

• 开始运行轨迹

⚠️特别注意！开始运行轨迹前，请参照 ⑪ 放置无人机指南（点击查看） 将FanciSwarm™ 无人机放置在轨迹的起点处。

我们开发了一套简单易用的指令集，方便用户通过键盘一键下发指令数据。
工程运行后，直接在Ubuntu终端中输入：指令字符+回车，即可完成对应指令的下发。

特别说明
      （1）所有的指令字符都在fcu_command.cpp文件中定义，用户可以仿照源码进行自定义；

1、FanciSwarm™ 无人机解锁

在解锁前，需要注意以下事项：
      （1）用户需要确保起落架（机架的腿部）成X形，分别位于四个电机的正下方，不可以有偏转。
      （2）对于没有搭载高精度GNSS模组（点击查看模组介绍）的机型。
特别注意！在FanciSwarm™ 无人机启动提示音结束后，将飞机垂直拿起（拿起一次即可），拿到距离地面超过1m后放下。如果激光测距工作正常，解锁才能顺利进行，否则FanciSwarm 会发出“滴滴滴...”的报警音，同时，固件强制锁定，不允许起飞。
      （3）对于搭载高精度GNSS模组（点击查看模组介绍）的机型。
特别注意！首次开机使用时，请耐心等待，当GNSS模组蓝色LED灯长亮时，表明当前环境的GNSS信号良好，解锁才能顺利进行；当GNSS模组上的蓝色LED灯未保持长亮状态时，若尝试进行硬件解锁操作，FanciSwarm系统会发出连续的“滴滴滴...”报警声，同时，固件强制锁定，不允许起飞。

上述检查完成后，直接在终端输入“a”，接着点击“回车键”（无需输入“a”后立即点击），界面会打印“解锁”字样，如下图所示：


此时，Mcontroller 右侧LED绿灯将点亮，Fanciswarm™ 无人机的电调指示灯点亮，并伴随着启动声音。FanciSwarm™ 无人机完成解锁。

2、一键起飞

直接在终端输入“t”，接着点击“回车键”（无需输入“t”后立即点击），界面会打印“起飞”字样，如下图所示：


此时，FanciSwarm™ 无人机起飞到一定高度（FanciSwarm App中设置的起飞高度）并悬停。

3、开始运行轨迹

直接在终端输入“r”，接着点击“回车键”（无需输入“r”后立即点击），界面会打印“运行”字样，如下图所示：


此时，FanciSwarm™ 无人机开始飞圆轨迹。

• 停止运行轨迹

1、停止运行轨迹

直接在终端输入“s”，接着点击“回车键”（无需输入“s”后立即点击），界面会打印“停止”字样，如下图所示：


此时，FanciSwarm™ 无人机停止飞圆轨迹，并保持悬停状态。

2、一键降落

直接在终端输入“l”，接着点击“回车键”（无需输入“l”后立即点击），界面会打印“降落”字样，如下图所示：


此时，FanciSwarm™ 无人机开始降落，并着陆。

3、锁定FanciSwarm™ 无人机

等待FanciSwarm™ 无人机着陆后，直接在终端输入“d”，接着点击“回车键”（无需输入“d”后立即点击），界面会打印“锁定”字样，如下图所示：


此时，FanciSwarm™ 电调指示灯熄灭，同时Mcontroller 右侧LED绿灯熄灭、LED红灯点亮。FanciSwarm™ 无人机完成锁定。

• 退出ROS工程

操作步骤分以下两步：
第一步，Windows系统电脑按“Ctrl + c”键，Mac电脑按“command + c”键；


第二步，接着按”回车键“，即可退出ROS工程。

• 关闭无人机和基站

FanciSwarm™ 无人机锁定后，如果不继续飞行，请及时关闭无人机和基站，并拔掉电池，以避免电量损耗，节省电池电量。

至此，整个轨迹飞行过程已完成。

• 指南说明

集群飞行指南以3台Fanciswarm™ 无人机在高精度UWB室内定位系统中同时飞圆形轨迹为例进行讲解。

• 飞行测试（基站不开启）

⚠️特别注意！使用App或者遥控器操控前请务必仔细阅读“FanciSwarm™ 飞行前检查”一节。（请点击查看）

在基站未启用的状态下，用户应参照以下飞行指南，使用FanciSwarm App 或遥控器依次对1号、2号及3号FanciSwarm™ 无人机执行遥控飞行操作。 务必在逐一验证1号、2号及3号FanciSwarm™ 无人机的飞行状态均保持稳定后，才可继续执行后续步骤。
请点击查看快速入门指南——FanciSwarm™ 飞行——使用App飞行。
请点击查看快速入门指南——FanciSwarm™ 飞行——使用遥控器飞行。

• 配置组网模块

配置组网模块需要借助路由器，有以下两种方法。相较于方法二，方法一更加简单，因此，我们建议使用方法一。

方法一：使用Mlink-esp调试器配置

注：Mlink-esp调试器为新增配件，这将大大简化组网配置步骤。FanciSwarm™ 集群套件用户如果手中缺少该配件，可通过之前的购买渠道向幻思创新申请，申请通过后将免费给您寄送。

该方法需要首先将Mlink-esp Wi-Fi模块与Mlink-esp调试器连接，接着将Mlink-esp调试器通过USB接口与电脑连接，操作步骤共分为以下6步：

1、连接Mlink-esp调试器

将Mlink-esp Wi-Fi模块从FanciSwarm™ 无人机上取下，按照下图所示，将Mlink-esp Wi-Fi模块与Mlink-esp调试器连接。
特别注意，请勿接反，接反必烧！

2、下载串口助手

下载并解压该文件，得到sscom5.13.1.exe文件，在电脑上双击安装即可。

点击下载

3、打开串口助手并连接Mlink-esp调试器

打开上一步下载的串口助手软件，将Mlink-esp调试器与电脑连接。

4、设置串口助手

如下图所示，首先点击端口号处的下拉按键，接着选中第一行“......USB-SERIAL CH340” , 最后在输入框输入AT指令，见下步。

5、发送AT指令

在输入框中依次输入以下AT指令并发送：
（1）重启模块。输入以下指令并发送：

AT+RST\r\n

（2）恢复出厂设置。输入以下指令并发送：

AT+RESTORE\r\n

（3）设置为Station模式（默认是AP模式）。输入以下指令并发送：

AT+CWMODE_DEF=1\r\n

（4）设置要连接的路由器名称和密码。输入以下指令并发送：
    特别注意，WiFi名称不能为中文名。
  （例：AT+CWJAP_DEF="Fancinnov","Mcontroller"\r\n）

AT+CWJAP_DEF="WiFi名称","WiFi密码"\r\n

若串口助手接收界面显示“WIFI CONNECTED”则说明组网模块成功连接路由器，“WIFI GOT IP”代表模块分配到了IP。否则，请再次尝试，直到连接成功。

（5）查询ip地址。输入以下指令并发送：

AT+CIFSR\r\n

上述指令成功发送后，串口助手接收界面会显示路由器分配到该组网模块的ip地址。

（6）设置固定的IP地址。输入以下指令并发送：

AT+CIPSTA_DEF="ip","网关","子网掩码"\r\n

例：上步查询到的ip地址为“192.168.0.2”，则应发送的指令如下：AT+CIPSTA_DEF="192.168.0.100","192.168.0.254","255.255.255.0"（注：均为英文符号）其中”192.168.0.100" 中的100 可为1-254中的任何值，但要确保不和其他连接该路由器的设备IP重复，建议写100以上的值。

（7）查询此时的IP地址是否设置成功。输入以下指令并发送：

AT+CIFSR\r\n

若串口助手返回的IP地址与上步设置的一致，则IP设置成功。请牢记该IP地址。

特别说明
      （1）配合App使用说明时，首先打开App，然后手机连接目标路由器Wi-Fi，接着点击首界面右上方数传连接按钮，最后在输入框输入配置的组网模块IP即可。

6、至此，Mlink-esp组网模块配置完成。

方法二：修改固件

该方法需要确保Mlink-esp Wi-Fi模块与FanciSwarm™ 无人机接插稳定，共分为以下9步：

1、下载固件工程和依赖包

点击跳转

2、配置为透传模式

请参照工程开发指南（在“高级开发指南”中查看）（点击查看），在Clibrary/include/config.h中，将原来默认的#define COMM_0 MAV_COMM（非透传模式）改为下述代码：

<!-- 配置透传模式 -->#define COMM_0 CONFIG_COMM

上述配置完成后，请重新编译。

特别说明
       （1）透传模式下，可直接通过USB线连接Fanciswarm™ 向其中的Mlink-esp组网模块发送指令，无需借助USB转TTL模块；
       （2）非透传模式下，Fanciswarm™ 处在正常工作状态;
       （3）因此，Mlink-esp 组网模块配置完成后，请务必重新将其配置为非透传模式，如第8步所述。

3、重新烧录固件

请参照程序烧录指南（在“高级开发指南”中查看）（点击查看），将上步编译后重新生成的.hex文件烧录到FanciSwarm™ 中。

4、下载串口助手

下载并解压该文件，得到sscom5.13.1.exe文件，在电脑上双击安装即可。

点击下载

5、打开串口助手并连接FanciSwarm™

打开串口助手，接着通过USB线将FanciSwarm™无人机连接到电脑。

6、设置串口助手

首先点击端口号处的下拉按键，接着选中第一行, 最后在输入框输入AT指令，见下步。

7、发送AT指令

在串口助手发送输入框中依次输入以下AT指令并发送：
（1）重启模块。输入以下指令并发送：

AT+RST\r\n

（2）恢复出厂设置。输入以下指令并发送：

AT+RESTORE\r\n

（3）设置为Station模式（默认是AP模式）。输入以下指令并发送：

AT+CWMODE_DEF=1\r\n

（4）设置要连接的路由器名称和密码。输入以下指令并发送：
    特别注意，WiFi名称不能为中文名。
  （例：AT+CWJAP_DEF="Fancinnov","Mcontroller"\r\n）

AT+CWJAP_DEF="WiFi名称","WiFi密码"\r\n

若串口助手接收界面显示“WIFI CONNECTED”则说明组网模块成功连接路由器，“WIFI GOT IP”代表模块分配到了IP。否则，请再次尝试，直到连接成功。

（5）查询ip地址。输入以下指令并发送：

AT+CIFSR\r\n

上述指令成功发送后，串口助手接收界面会显示路由器分配到该组网模块的ip地址。

（6）设置固定的IP地址。输入以下指令并发送：

AT+CIPSTA_DEF="ip","网关","子网掩码"\r\n

例：上步查询到的ip地址为“192.168.0.2”，则应发送的指令如下：AT+CIPSTA_DEF="192.168.0.100","192.168.0.254","255.255.255.0"（注：均为英文符号）其中”192.168.0.100" 中的100 可为1-254中的任何值，但要确保不和其他连接该路由器的设备IP重复，建议写100以上的值。

（7）查询此时的IP地址是否设置成功。输入以下指令并发送：

AT+CIFSR\r\n

若串口助手返回的IP地址与上步设置的一致，则IP设置成功。请牢记该IP地址。

特别说明
      （1）配合App使用说明时，首先打开App，然后手机连接目标路由器Wi-Fi，接着点击首界面右上方数传连接按钮，最后在输入框输入配置的组网模块IP即可。

8、重新配置为非透传模式并烧录固件

Mlink-esp 组网模块配置完成后，请务必将Fanciswarm™配置为非透传模式。 请参照工程开发指南（在“高级开发指南”中查看）（点击查看），在Clibrary/include/config.h中，将第3步中修改的#define COMM_0 CONFIG_COMM改为下述代码：

<!-- 配置非透传模式 -->#define COMM_0 MAV_COMM

上述配置完成后，请重新编译，并参照程序烧录指南（在“高级开发指南”中查看）（点击查看），将编译后重新生成的.hex文件烧录到FanciSwarm™中。

9、至此，Mlink-esp组网模块配置完成。

• 配置电脑环境

注：配置电脑环境的操作步骤与轨迹飞行指南中的步骤一致，若已经配置好电脑环境请忽略此步。

这里以 ubuntu20.04+ROS Noetic 为例讲解环境配置。

1、安装ROS

在ubuntu系统下安装ROS，相关教程请点击查看。

2、安装虚拟串口功能包

第一步，首先在ubuntu系统桌面上右击鼠标，打开终端，如下图所示：


然后在终端内输入以下命令，按回车键;

sudo apt-get install ros-noetic-serial

如下图所示：


第二步，输入ubuntu系统密码（密码直接输入即可，终端不显示），按回车键。当出现版本号时，虚拟串口功能包安装成功。如下图所示（接上图，ros版本为noetic）：

3、安装Eigen库

Eigen库是一个开源的C++线性代数库，支持线性代数、矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。
第一步，打开终端，输入以下命令，按回车键;

sudo apt-get install libeigen3-dev

如下图所示：


第二步，输入ubuntu系统密码（密码直接输入即可，终端不显示），按回车键。当出现版本号时，Eigen库安装成功。如下图所示：

• 导入ROS工程

1、ROS工程与集群飞行

（1）ROS工程即Mcontroller ROS工程，Fanciswarm™ 无人机需要借助该工程在高精度UWB室内定位系统中进行集群飞行。 其中，集群飞行默认三台飞机同时飞圆形轨迹，用户可自定义轨迹，下述章节会详细讲解。

（2）Mcontroller ROS工程运行于远程主机上，远程主机与Fanciswarm™ 无人机通过互联网进行数据交互，Fanciswarm™ 无人机传输状态数据给远程主机，远程主机传输定位数据或指令数据给Fanciswarm™ 无人机。

特别说明
      （1）Mcontroller ROS工程（仓库名：fcu_core，点击查看GitHub工程 或者 点击查看Gitee工程）采用了分布式的设计台构，每一台与ROS工程通信的Fanciswarm™ 无人机对应一个唯一的 ROS节点，即如果有N台Fanciswarm™ 无人机同时与ROS通信，那么就运行N个节点，N可以为任意整数。在该指南中，以3台飞机同时飞圆形轨迹为例讲解集群飞行指南。因此，需要3台Fanciswarm™ 无人机与ROS通信，即运行3个通信节点，运行通信节点001、002和003即可。

      （2）Mcontroller ROS工程（仓库名：fcu_core，点击查看GitHub工程 或者 点击查看Gitee工程）中可以创建无穷多个通信节点。例如，通信节点001对应于ROS工程中的fcu_bridge_001.cpp文件。依次类推，通信节点002对应于ROS工程中的fcu_bridge_002.cpp文件，通信节点003对应于ROS工程中的fcu_bridge_003.cpp文件。ROS工程中已经创建了6个通信节点，如果用户希望创建更多节点则需要仿照工程源码创建新的通信节点文件。在该指南中，以3台飞机同时飞圆形轨迹为例讲解集群飞行指南，使用ROS工程中的fcu_bridge_001.cpp文件、fcu_bridge_002.cpp文件和fcu_bridge_003.cpp文件即可。

注：下述导入ROS工程的操作步骤与轨迹飞行指南中的步骤一致，若已经导入ROS工程，请忽略下述步骤。

2、创建工作空间文件夹

工作空间可以简单理解为工程目录，在系统主目录下创建名为ros-ws的文件夹。打开终端，输入以下命令，按回车键：

mkdir ros-ws

操作完成后，ubuntu系统桌面出现如下图所示的文件夹：

3、新建src文件夹

在ros-ws中新建src文件夹用于存放工程代码。
第一步，打开终端，输入以下命令，按回车键：

cd ros-ws

第二步，接着在终端输入以下命令，按回车键：

mkdir src

操作完成后，ros-ws文件夹下出现如下图所示的子文件夹：

4、clone 工程

clone 工程即把Mcontroller ROS工程下载到文件夹中。
第一步,点击进入src文件夹，右击鼠标，打开终端，如下图所示：


第二步,把工程clone到src文件夹中，在终端输入以下命令（以gitee工程链接为例）：

git clone https://gitee.com/fancinnov/fcu_core.git

如下图所示：

仓库网址：
       GitHub工程请点击查看
       Gitee工程请点击查看

操作完成后，src文件夹下出现如下图所示的子文件夹。至此，ROS工程导入成功。

• 配置通信节点参数

由ROS工程与集群飞行一节的说明可知，在该集群飞行指南中，需要运行3个通信节点（通信节点001、002和003），因此需要对三个通信节点的参数进行配置。以配置通信节点001为例进行讲解，其他两个节点的配置同理。

1、打开fcu_bridge_001.cpp文件

首先打开刚导入的ROS工程（fcu_core文件）的fcu_bridge_001.cpp文件，可以看到文件顶部的参数配置变量，即需要配置的通信节点参数，如下图所示：

2、配置参数

上图中：
BUF_SIZE——通信缓存区的字节大小，默认为32KB，用户可自定义；
BAUDRATE——USB虚拟串口的波特率，默认为460800，用户可自定义；
DRONE_PORT——网络通信的端口，默认为333，不需要改变；
DRONE_IP——FanciSwarm™网络通信的IP，默认为“192.168.4.1”，用户需要填入第一节中配置的组网模块的IP地址；
USB_PORT——USB端口的文件描述符，默认为“/dev/ttyACM0”，用户可自定义；
mavlink_channel_t——当前通信节点的通信方式，MAVLINK_COMM_0表示USB虚拟串口通信，MAVLINK_COMM_1表示网口通信，默认为网口通信，用户可自定义。
offboard——是否使用机载电脑，默认不使用，用户可自定义；
use_uwb——是否使用UWB基站，默认使用，用户可自定义；
set_goal——是否使用远程电脑（个人笔记本电脑）设置轨迹规划的目标点，默认使用；如果使用无人机机载电脑设置目标点，此处配置为false；
simple_target——该参数仅用于配置无人机机载电脑，simple_target表示目标点仅包含位置信息，不包含速度和加速度，为简化控制的目标类型。

• 集群轨迹设计与开发

所有的位置点与轨迹指令都在ROS工程中fcu_mission.cpp文件中定义，在该指南中，集群飞行只需要看void execute_mission_001(void)、void execute_mission_002(void)和void execute_mission_003(void)函数即可，即通信节点001（1号无人机）、通信节点002（2号无人机）和通信节点003（3号无人机）进行集群飞行。
默认的集群轨迹指令为圆轨迹，采用极坐标方程表示。

下图为void execute_mission_001(void)函数，从图中标注可知，1号无人机进行圆轨迹飞行的默认起点坐标（基站坐标系下）：x坐标为3，y坐标为2。该起点坐标会在放置Fanciswarm™ 无人机一节中使用。


下图为void execute_mission_002(void)函数，从图中标注可知，2号无人机进行圆轨迹飞行的默认起点坐标（基站坐标系下）：x坐标为2.5，y坐标为2.866。该起点坐标会在放置Fanciswarm™ 无人机一节中使用。



下图为void execute_mission_003(void)函数，从图中标注可知，3号无人机进行圆轨迹飞行的默认起点坐标（基站坐标系下）：x坐标为1.5，y坐标为2.866。该起点坐标会在放置Fanciswarm™ 无人机一节中使用。

特别说明
      （1）所有的位置点与轨迹指令都在fcu_mission.cpp文件中定义；
      （2）用户如果需要设计自己的轨迹和目标点可以仿照工程源码进行二次开发。

• 编译ROS工程

1、clone依赖库

在工作空间的 src 文件夹下，打开终端，输入以下命令并按回车键，将依赖库 quadrotor_msgs 克隆到 src 文件夹中（以gitee工程链接为例）：

git clone https://gitee.com/fancinnov/quadrotor_msgs.git

2、运行catkin_make指令

在工作空间文件夹ros-ws下运行catkin_make指令执行工程项目编译，注意不是在src文件夹下。
第一步，打开终端，输入以下命令，按回车键：

cd ros-ws

第二步，接着在终端输入以下命令，按回车键：

catkin_make

3、编译成功

输入catkin_make指令后直到出现100%，说明编译成功了，如下图所示：


同时，工作空间文件夹ros-ws下会生成build和devel文件夹，如下图所示：


其中build文件夹用于存放编译的二进制文件；devel文件夹用于存放开发中的可执行文件和库。

如果输入catkin_make指令后编译失败，请根据报错日志提示进行修改错误的代码。

• 摆放基站

请点击查看基站摆放。

• 设置定位参数

请依次对每一架FanciSwarm™ 无人机设置参数，请点击查看定位参数设置。
其中，3台FanciSwarm™ 无人机的标签ID需要分别设置为1、2和3，请在对应的无人机上贴出标识用于区分，切勿混淆！

标签1（1号FanciSwarm™ 无人机）对应通信节点001，即ROS工程中的fcu_bridge_001.cpp文件；
标签2（2号FanciSwarm™ 无人机）对应通信节点002，即ROS工程中的fcu_bridge_002.cpp文件；
标签3（3号FanciSwarm™ 无人机）对应通信节点003，即ROS工程中的fcu_bridge_003.cpp文件。

• 放置FanciSwarm™ 无人机

1、确定轨迹起点坐标

每台FanciSwarm™ 无人机务必放置在各自轨迹的起点处。起点坐标请参见 轨迹设计与开发一节。
1号FanciSwarm™ 无人机坐标默认为（3，2）；
2号FanciSwarm™ 无人机坐标默认为（2.5，2.866）；
3号FanciSwarm™ 无人机坐标默认为（1.5，2.866）；
特别注意，上述轨迹起点坐标均在基站坐标系下。

2、放置FanciSwarm™ 无人机

依次将每台FanciSwarm™ 无人机放置在基站坐标系下的起点坐标处，机尾面朝用户。

• 重启无人机并开启基站

第一步，按复位键重启每台FanciSwarm™ 无人机；
第二步，开启四个基站，四个基站的开启不分先后顺序；
第三步，观察每一台FanciSwarm™ 无人机以及基站的LED6状态（点击查看LED指示灯说明），即UWB指示灯状态。
第四步，当LED6快速闪烁时，表明FanciSwarm™ 无人机UWB定位均正常，Fanciswarm™高精度UWB定位系统工作正常，可进行下一步操作。否则，请重启每一台无人机和基站，再次尝试。

• 运行ROS工程

注：

1、FanciSwarm App与ROS不能同时连接无人机，同一时刻App与ROS只能连一个;

2、遥控器与ROS可以同时与无人机连接。在同时连接的情况下，若用户想通过ROS控制无人机，则需将遥控器的控制模式切换至自主模式档位（ROS用或者机载电脑用）；相反，若用户想直接使用遥控器来控制无人机，则需将遥控器的控制模式调整至位置模式档位（定点）。

3、遥控器油门始终有效，当油门低于0.4时，飞机会下降；当油门高于0.6时，飞机会上升；当油门在0.4-0.6之间时，飞机会保持悬停状态。若用户希望无人机的飞行的高度由ROS控制，则需确保遥控器的油门持续保持在0.4至0.6的范围内，以此避免遥控器油门对飞机高度控制的干扰。

1、程序注册

在工作空间文件夹ros-ws下运行source devel/setup.bash终端命令。
第一步，重新打开终端，输入以下命令，按回车键：

cd ros-ws

第二步，接着在终端输入以下命令，按回车键：

source devel/setup.bash

2、配置USB通信权限（如果不使用USB通信请忽略）

如果用到USB通信需要配置权限，在终端输入以下命令：

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

3、运行

请再次确认每一台FanciSwarm™ 无人机均已重启，每一台基站均已开启，并正常工作。
接着在终端输入以下命令，按回车键（注意该命令是在ros-ws文件夹下运行）：

roslaunch fcu_core fcu_core.launch

如下图所示：

4、运行成功

第3步完成后直到终端界面出现连接成功的提示，同时打印每一台FanciSwarm™ 无人机的电压和电流信息，如下图所示。此时ROS工程运行成功，可进行下一步。 如果运行失败，终端界面会出现连接错误的提示，请仔细检查上述操作，再次尝试。

与此同时，系统会自动弹出RViz界面（下图坐标点仅供参考，以实际运行效果为准），如下图所示。


（1）RViz是一个三维可视化平台，可用于FanciSwarm™ 无人机位置及飞行轨迹的图形化显示；
（2）图中右侧3D视图区中坐标轴图案代表世界坐标系，其中红轴为X轴，绿轴为Y轴，蓝轴为Z轴；
（3）图中的红点代表1号无人机（通信节点001）在世界坐标系中的位置，绿点代表2号无人机（通信节点002）在世界坐标系中的位置，蓝点代表3号无人机（通信节点003）在世界坐标系中的位置。

• 检查轨迹

请依次拿起1号、2号及3号FanciSwarm™ 无人机，各自走一圈。随后，利用RViz界面仔细核查每一架无人机的轨迹，确保其准确无误。在确认所有无人机的飞行轨迹均显示正确无误后，方可继续执行后续的操作步骤。

• 飞行前检查

⚠️特别注意
Fanciswarm™ 无人机起飞前，请务必仔细阅读下述每一条注意事项。

（1）确保Fanciswarm™ 无人机放置在水平面，并确保用户面朝机尾；
（2）确保Fanciswarm™ 无人机前、后、左、右2m范围内空旷无墙壁、无杂物，严禁在小于该范围的空间内起飞；
（3）室内起飞应确保地面纹理清晰，不可过暗、过亮和反光,以免影响光流模块正常工作；
         室外起飞（搭载高精度GNSS模组）不需要关注地面纹理，只需要关注 FanciSwarm^® App 主界面的GNSS定位状态，详见 ⑩ FanciSwarm 飞行;

⚠️1、为确保系统能够准确识别地面纹理，集群套件用户务必使用配套的地板块（收到货后，请将每片地板按边长30厘米拆分为四块，然后进行铺设），并采用以下地面铺设指南：
    ① 使用与集群套件或智能套件相匹配的专用地板块；
    ② 地板块的边长应为30厘米，以构成最小铺设单位；
    ③ 地板块应按照三种不同颜色交替排列，以增强地面图案的辨识度，如下图所示：


⚠️2、在 大理石瓷砖、 木地板或 具有纯色及 重复纹理方格图案的地板上，禁止起飞无人机。为确保飞行过程的顺畅与安全，幻思创新的工程师免费提供一对一技术支持，飞行前请务必与幻思创新的工程师联系，以确认飞行环境是否适宜。

（4）请在室内无风、光线良好且空旷无杂物的场景（严禁在光线昏暗的环境飞行）或者室外无风、无雨、无沙尘、光线良好等环境下飞行，严禁在当地法律禁止的区域飞行；
（5）请务必确保电池上的连接线不会被螺旋桨刮到;
（6）确保每个螺旋桨按照"用户手册"——>"Fanciswarm™ 无人机"——>"螺旋桨"一节的说明正确且牢固地安装；
（7）确保每个螺旋桨无破损、老化和变形；
（8）确保Fanciswarm™ 无人机、手机或者遥控器的电量充足；
（9）确保FanciSwarm™ 固件版本和FanciSwarm App版本和幻思创新官网一致。

• 飞行测试（基站开启）

当基站处于启用状态时，用户应参照以下飞行指南，利用遥控器依次对1号、2号及3号FanciSwarm™ 无人机执行遥控飞行操作。 务必在逐一验证1号、2号及3号FanciSwarm™ 无人机的飞行状态均保持稳定后，才可继续执行后续步骤。
请点击查看快速入门指南——FanciSwarm™ 飞行——使用遥控器飞行。
⚠️特别注意
遥控器上的CH7三段开关需设置在中间位置，即位置模式，以确保飞行稳定性。若遇到飞行异常，可将CH7三段开关切换至最上方位置(靠近CH8的档位)，即姿态模式，以防止无人机失控。

• 清除RViz界面轨迹

在开始运行新的轨迹之前，必须清除RViz界面上的现有轨迹。请按照以下步骤操作：首先，退出当前的ROS工程；其次，重新运行ROS工程。

1、退出ROS工程

操作步骤分以下两步：
第一步，Windows系统电脑按“Ctrl + c”键，Mac电脑按“command + c”键；


第二步，接着按”回车键“，即可退出ROS工程。

2、重新运行ROS工程

操作步骤请点击查看——运行ROS工程。

• 测试单机运行轨迹

在启动FanciSwarm™ 无人机的集群飞行之前，用户必须通过ROS对每一架无人机进行单独的试飞测试，以验证其运行状态无异常。只有当所有参与集群飞行的无人机均通过此测试，确认运行正常无误后，方可安全地执行多架无人机的集群飞行任务。

在启动任一Fanciswarm™ 无人机的飞行轨迹测试之前：
首先，请确保其他两架无人机处于关闭状态；
然后，参照 ⑪ 放置无人机指南（点击查看） 将FanciSwarm™ 无人机放置在对应轨迹的起点处（例如，测试1号无人机，就需要把1号无人机放置在轨迹的起点处）。
最后，参照“轨迹开发指南“—— ⑱ 开始运行轨迹、 ⑲ 停止运行轨迹、 ⑳ 退出ROS工程依次测试每一架FanciSwarm™ 无人机。
只有在确认参与集群飞行的每一架无人机均已通过飞行轨迹测试，并且运行轨迹显示正常无误，才能进行多架无人机的集群飞行操作。

• 开始运行轨迹

⚠️特别注意！开始运行轨迹前，首先开启1号、2号及3号FanciSwarm™ 无人机，然后参照 ⑪ 放置无人机指南（点击查看） 将1号、2号及3号FanciSwarm™ 无人机放置在对应轨迹的起点处，接着⑬ 运行ROS工程（请点击查看），最后按照下述步骤运行轨迹。

我们开发了一套简单易用的指令集，方便用户通过键盘一键下发指令数据。
工程运行后，直接在Ubuntu终端中输入：指令字符+回车，即可完成对应指令的下发。

特别说明
      （1）所有的指令字符都在fcu_command.cpp文件中定义，用户可以仿照源码进行自定义。

1、FanciSwarm™ 无人机解锁

在解锁前，需要注意以下事项：
      （1）用户需要确保起落架（机架的腿部）成X形，分别位于四个电机的正下方，不可以有偏转。
      （2）对于没有搭载高精度GNSS模组（点击查看模组介绍）的机型。
特别注意！在FanciSwarm™ 无人机启动提示音结束后，将飞机垂直拿起（拿起一次即可），拿到距离地面超过1m后放下。如果激光测距工作正常，解锁才能顺利进行，否则FanciSwarm 会发出“滴滴滴...”的报警音，同时，固件强制锁定，不允许起飞。
      （3）对于搭载高精度GNSS模组（点击查看模组介绍）的机型。
特别注意！首次开机使用时，请耐心等待，当GNSS模组蓝色LED灯长亮时，表明当前环境的GNSS信号良好，解锁才能顺利进行；当GNSS模组上的蓝色LED灯未保持长亮状态时，若尝试进行硬件解锁操作，FanciSwarm系统会发出连续的“滴滴滴...”报警声，同时，固件强制锁定，不允许起飞。

上述检查完成后， 直接在终端输入“a”，接着点击“回车键”（无需输入“a”后立即点击），界面会打印“解锁”字样，如下图所示：


此时，3台FanciSwarm™ 无人机的电调指示灯同时点亮，Mcontroller 右侧LED绿灯同时点亮，并伴随着启动声音。FanciSwarm™ 无人机完成解锁。

2、一键起飞

直接在终端输入“t”，接着点击“回车键”（无需输入“t”后立即点击），界面会打印“起飞”字样，如下图所示：


此时，3台FanciSwarm™ 无人机同时起飞到一定高度（FanciSwarm App中设置的起飞高度）并悬停。

如果想让FanciSwarm™ 无人机降落，可直接在终端输入“l”（小写的L），接着点击“回车键”（无需输入“l”后立即点击），FanciSwarm™ 无人机将开始降落，并着陆。

3、开始运行轨迹

直接在终端输入“r”，接着点击“回车键”（无需输入“r”后立即点击），界面会打印“运行”字样，如下图所示：


此时，3台FanciSwarm™ 无人机同时开始飞圆轨迹。

• 停止运行轨迹

1、停止运行轨迹

直接在终端输入“s”，接着点击“回车键”（无需输入“s”后立即点击），界面会打印“停止”字样，如下图所示：


此时，3台FanciSwarm™ 无人机同时停止飞圆轨迹，并保持悬停状态。

2、一键降落

直接在终端输入“l”（小写的L），接着点击“回车键”（无需输入“l”后立即点击），界面会打印“降落”字样，如下图所示：


此时，3台FanciSwarm™ 无人机同时开始降落，并着陆。

3、锁定FanciSwarm™ 无人机

等待FanciSwarm™ 无人机着陆后，直接在终端输入“d”，接着点击“回车键”（无需输入“d”后立即点击），界面会打印“锁定”字样，如下图所示：


此时，3台FanciSwarm™ 的电调指示灯同时熄灭，Mcontroller 右侧LED绿灯熄灭、LED红灯点亮。FanciSwarm™ 无人机完成锁定。

• 退出ROS工程

操作步骤分以下两步：
第一步，Windows系统电脑按“Ctrl + c”键，Mac电脑按“command + c”键；


第二步，接着按”回车键“，即可退出ROS工程。

• 关闭无人机和基站

FanciSwarm™ 无人机锁定后，如果不继续飞行，请及时关闭每台无人机和基站，并拔掉电池，以避免电量损耗，节省电池电量。

至此，整个集群飞行过程已完成。