单目相机（外置版）目标识别与跟踪教程

版本信息

更新日期: 2026.1.13
版本号: V1.1

功能包下载

调整分辨率

因为目标检测和跟踪对于实时性的要求很高，所以我们需要调整分辨率和帧率来增加实时性上限。

在我们连接上相机之后（连接指南可点击查看），我们可以看到摄像头的ip地址

图片

然后在浏览器输入这个ip地址进入摄像头的设置页面

用户名：admin
密码：123456

图片

找到分辨率和帧率，并修改为1280x720 25帧

图片

保存

图片

安装本地yolo环境(cpu版本推理)

操作系统版本: windows11
python版本: 3.10.18

pip install opencv-python==4.12.0.88
pip install pyserial==3.5
pip install ultralytics==8.3.249

然后更改ip

    ffmpeg_command = [
        "ffmpeg",
        "-rtsp_transport", "tcp",
        "-fflags", "nobuffer+flush_packets",
        "-flags", "low_delay",
        "-probesize", "32",
        "-analyzeduration", "0",
        "-i", "rtsp://192.168.1.33:554/stream1", 每个相机的IP地址都不一样
        "-pix_fmt", "bgr24",
        "-f", "rawvideo",
        "-vf", f"fps={TARGET_FPS}",
        "-"
    ]

运行脚本文件

图片

可以看到识别功能已经能够实现了,接下来就是添加跟踪功能了

添加跟踪功能

我们依旧使用1公里透传进行飞行指令的下发，utils文件夹下的datalink_serial.py负责使用串口连接无人机，直接连接透传模块的串口接口，如下图所示

图片

通过设备管理器找到串口设备，可以看到我们的串口设备对应COM56

图片

然后根据上面查询的串口设备COM口更改datalink_serial.py文件中的串口设备

图片

下面附带飞机端的串口接线图
注意: 透传口占用的串口和Mlink模块是同一个串口

图片

图片

最后我们运行main.py脚本文件即可

python main.py

更改为下视追踪(默认为前视追踪)

更改main.py文件中的TrackDown为True即可启用下视追踪